У меня их есть три : визуальный, послухальный, и понюхальный.
Когда вода в котелке закипела, закрыть его плотно крышкой, уменьшить огонь в конфорке до минимума, и ждать любого из трех событий или всех вместе. А именно:
Визуальный: струйка пара из-под крышки вдруг прекращается, уступая место зыбкому привидению струйки.
Послухальный: приблизьте ухо к котелку и ловите момент, когда бульканье переходит в шипенье.
Понюхальный: ловите носом момент, когда легкая подгорелость вдруг начинает ощущаться.
Приятного аппетита!